CATSU掘削比例制御システムの掘削機

この論文では、ランカスター大学コンピューターインテリジェント掘削機（ルーシー）への比例積分（PIP）制御の適用を検討します。 Lucieを使用した以前の研究は、ユビキタスなPi/PIDコントロールアルゴリズムに基づいており、オンラインで調整され、かなりアドホックな方法で実装されていました。対照的に、現在の研究では、新しいハードウェアと高度なモデルベースの制御システム設計手法を利用して、ジョイントコントロールを改善し、掘削機アームのよりスムーズで正確な動きを提供します。この論文では、システムの新しい非線形シミュレーションモデルがMATLAB/SIMULINK©のために開発されており、コントロールアルゴリズムと初期評価の簡単な改良を可能にします。 PIPコントローラーは、従来の調整されたPIDアルゴリズムと比較され、最終設計はディッパー角の制御のためにオンラインで実装されています。シミュレートされた回答と予備的な実装結果は、アプローチの実現可能性を示しています。

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